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上海ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟

品牌：ABB

上架時間：2021-11-25 發布者：mwz

產品描述：上海ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟：在更換ABB機器人伺服電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調整電機偏移值......

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上海ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟，ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產生影響，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，伺服電機維修方法過程如下：

1. 在更換ABB機器人伺服電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調整電機偏移值。

2. 在更換ABB機器人伺服馬達前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償的電機偏移值。

ABB機器人伺服電機維修，如不能自行維修解決，可以聯系上海仰光電子科技有限公司，本公司是一家第三方工業機器人維修技術服務商，除了ABB機器人伺服馬達維修，還有ABB機器人驅動器維修，ABB機器人示教器維修，ABB機器人保養，安川機器人維修，發那科機器人維修，史陶比爾機器人維修等進口工業機器人維修和保養及回收和銷售一站式服務。

Various—選1符值指令：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。

PROC TIP()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

設零點指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－

MoveAbsJ 產生指令，將光標移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機器人會移動***軸的標定點。

MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

ENDPROC

ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟

3. 更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產生。更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值），補償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統生效。
4. 使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。

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