YAMAHA/雅馬哈YK600XG機器人報警代碼

YAMAHA/雅馬哈機器人報警代碼講解如下：

0.0：OK (OK)

代碼 :&H0000 &H0000
含義 / 原因 這是正常狀態(tài)。未發(fā)生警報。

0.2：Runninga代碼 :&H0000 &H0002
含義 / 原因 正在執(zhí)行程序 / 命令。

0.5：Busy
代碼 :&H0000 &H0005
含義 / 原因 正在保存數(shù)據(jù)。

0.7：Turn on power again
代碼 ：&H0000 &H0007
含義 / 原因
a. 為了更改機器人等而進行了系統(tǒng)生成。
b. 通過通信更改了參數(shù)。
c. 系統(tǒng)生成已損壞。
d. 試圖開啟伺服時發(fā)生了異常。

0.8：Try again
代碼 ：&H0000 &H0008
含義 / 原因 無法執(zhí)行操作。

0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代碼 ：&H0000 &H0010
含義 / 原因 雖然正在向 DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 DIO 的 DC24V 監(jiān)視功能設(shè)置為無效。
（在向 DIO 供給 DC24V 時，無法將監(jiān)視功能設(shè)置為無效。）

0.20：Illegal command in this mode
代碼 ：&H0000 &H0014
含義 / 原因 當前模式下無法執(zhí)行指定的聯(lián)機命令。

0.21：No control right
代碼 ：&H0000 &H0015
含義 / 原因 無控制權(quán)，因此無法執(zhí)行操作。

1.1：Program terminated by "CUT"
代碼 ：&H0001 &H0001
含義 / 原因 通過“CUT”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。

1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代碼 ：&H0001 &H0002
含義 / 原因 通過“EXIT TASK”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。

1.3：Program terminated by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &0003
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。

1.4：Program ebded by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &H0004
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令完成了程序的執(zhí)行。

1.5：Program ended by "HALT"
代碼 ：&H0001 &H0005
含義 / 原因 通過“HAL”命令完成了程序的執(zhí)行。

1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代碼 ：&H0001 &H0006
含義 / 原因 通過“HOLDALL”命令中斷了程序的執(zhí)行。

1.7：Program stopped by "HOLD"
代碼 ：&H0001 &H0007
含義 / 原因 通過“HOLD”命令中斷了程序的執(zhí)行。

1.8：Stop executed
代碼 ：&H0001 &H0008
含義 / 原因 命令執(zhí)行過程中從外部輸入了停止命令，動作被中斷。

1.9：Arrived at breakpoint
代碼 ：&H0001 &H0009
含義 / 原因 正在執(zhí)行的程序到達了斷點。

1.10：Changed control right
代碼 ：&H0001 &H000A
含義 / 原因 失去了控制權(quán)，因此停止了動作。

1.11：Stop other task alarm
代碼 ：&H0001 &H000B
含義 / 原因 其它任務中發(fā)生了警報，因此停止了程序的執(zhí)行。

1.12：Program stopped by key release
代碼 ：&H0001 &H000C
含義 / 原因 在 Hold To Run 有效狀態(tài)下釋放了 Run 鍵。

1.200：CPU normal start
代碼 ：&H0001 &H00C8
含義 / 原因 啟動時的各種狀態(tài)檢查及初始化處理結(jié)束，作為控制器開始工作。

2.300：Std. coord. doesn't exist
代碼 ：&H0002 &H012C
含義 / 原因 基準坐標的設(shè)置未完成。

2.301：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012D
含義 / 原因 
a. 在基準坐標的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。
b. 動作位置超過了可動作范圍。

2.303：Shift cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012F
含義 / 原因 在位移坐標的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。

2.304：Hand cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0130
含義 / 原因
a. 在機械手定義的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。
b. 指定了機械手 R 時，使具有同一坐標屬性的多根軸同時動作。

2.305：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0002 &H0131
含義 / 原因 在機械手定義的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。

2.306：Movable range cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0132
含義 / 原因 
a. 無法計算移動路徑。
b. 當前位置處在可移動范圍之外。

2.307：Overlap soft limit
代碼 ：&H0002 &H0133
含義 / 原因 
在水平多關(guān)節(jié)型機器人中，第 1 軸或第 2 軸的正軟極限絕對值和負軟極限絕對值的總和為可使機械臂移動 1 圈以上的數(shù)值。

2.308：X exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0134
含義 / 原因 X 軸超過了位移坐標范圍。

2.309：Y exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0135
含義 / 原因 Y 軸超過了位移坐標范圍。

2.310：Z exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0136
含義 / 原因 Z 軸超過了位移坐標范圍。

2.311：R exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0137
含義 / 原因 R 軸超過了位移坐標范圍。

2.314：Arch condition bad
代碼 ：&H0002 &H013A
含義 / 原因 
對于水平多關(guān)節(jié)型機器人，當拱形位置、拱形選項的圓弧距離是以 mm 為單位的數(shù)據(jù)時，無法對 X、Y 軸進行拱形移動。

2.318：Arm length is 0
代碼 ：&H0002 &H013E
含義 / 原因 對于水平多關(guān)節(jié)型機器人，當機械臂長度設(shè)置成為 0 時，進行了正交移動。

2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼 ：&H0002 &H013F
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機器人上正在執(zhí)行從右手系統(tǒng)成為左手系統(tǒng)的插補移動。

2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼 ：&H0002 &H0140
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機器人上正在執(zhí)行從左手系統(tǒng)成為右手系統(tǒng)的插補移動。

2.321：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0002 &H0141
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標系，但是由于未設(shè)置機械手數(shù)據(jù)，因此無法選擇。

2.326：Exeeded velocity
代碼 ：&H0002 &H0146
含義 / 原因 插補動作超過了指定速度。

2.327：Circular arc cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0147
含義 / 原因 未能進行圓弧插補動作的計算。

2.328：Circular arc restart failed
代碼 ：&H0002 &H0148
含義 / 原因 “MOVE C”命令的中斷位置和重新開始位置不同。

2.329：Same point exists
代碼 ：&H0002 &H0149
含義 / 原因 
a. 相對于“MOVE C”命令的 3 點，存在相同點。
b. PATH 移動路徑中相同坐標點連續(xù)。

2.330：3 points on line
代碼 ：&H0002 &H014A
含義 / 原因 “MOVE C”命令的 3 點排列在一條直線上。

2.331：Circular arc radius too small
代碼 ：&H0002 &H014B
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑為 0.1mm 以下。

2.332：Circular arc radius too large
代碼 ：&H0002 &H014C
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑超過了 5000mm。

2.333：Too low speed
代碼 ：&H0002 &H014D
含義 / 原因 指定的移動速度過低，因此移動時間超過了 60 分鐘。移動時間最長為 60 分鐘。

2.334：Over soft limit
代碼 ：&H0002 &H014E
含義 / 原因 動作位置超過了由參數(shù)設(shè)置的軟極限值。

2.335：Over movable range
代碼 ：&H0002 &H014F
含義 / 原因 移動路徑上存在可移動范圍外的區(qū)域。

2.336：ZR Torque origin failed
代碼 ：&H0002 &H0150
含義 / 原因 ZR 軸撞塊式原點返回動作未能正常結(jié)束。

2.337：lllegal DRIVE XY axes
代碼 ：&H0002 &H0151
含義 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定選項時，未指定 X 軸或 Y 軸的坐標點。

3.1：Too many programs
代碼 ：&H0003 &H0001
含義 / 原因 程序超過了 100 個，仍試圖創(chuàng)建新程序。

3.2：Program already exists
代碼 ：&H0003 &H0002
含義 / 原因 試圖新建、復制或者發(fā)送（以“SEND”命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。

3.3：Program doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0003
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。

3.4：Writing prohibited
代碼 ：&H0003 &H0004
含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。

3.6：Too many breakpoints
代碼 ：&H0003 &H0006
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過 32 個斷點。

3.7：Breakpoint doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0007
含義 / 原因 在查找斷點時，未找到斷點。

3.18：Duplicated Breakpoint
代碼 ：&H0003 &H0012
含義 / 原因 試圖對已經(jīng)設(shè)置了斷點的行再次設(shè)置斷點。

3.19：Illegal program no
代碼 ：&H0003 &H0013
含義 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范圍外的程序編號。

3.20：Program step doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0014
含義 / 原因 試圖指定并操作超出程序中所錄入的行數(shù)。

3.21：Reading prohibited
代碼 ：&H0003 &H0015
含義 / 原因 試圖瀏覽被賦予了隱藏屬性的程序。

3.37：Program already loaded
代碼 ：&H0003 &H0025
含義 / 原因 試圖載入已處于執(zhí)行準備狀態(tài)的程序。

3.38：Program is running
代碼 ：&H0003 &H0026
含義 / 原因 試圖啟動已處于執(zhí)行中的程序。

3.39：Sequence program is running
代碼 ：&H0003 &H0027
含義 / 原因 試圖改變或者刪除執(zhí)行中的序列程序。

3.40：Can't found sequence object
代碼 ：&H0003 &H0028
含義 / 原因 試圖執(zhí)行尚未編譯的序列程序。

4.1：Point number error
代碼 ：&H0004 &H0001
含義 / 原因 輸入了超過 P29999 的坐標點編號。

4.2：Input format error
代碼 ：&H0004 &H0002
含義 / 原因 輸入的數(shù)據(jù)格式有誤。

4.4：Undefined robot number
代碼 ：&H0004 &H0004
含義 / 原因 指定編號的機器人不存在。

4.5：Undefined axis number
代碼 ：&H0004 &H0005
含義 / 原因 指定編號的軸不存在。

4.6：Invalid input number
代碼 ：&H0004 &H0006
含義 / 原因 
輸入了無效的數(shù)據(jù)。
a. 在區(qū)域判定輸出的區(qū)域判定輸出端口編號中輸入了無效的數(shù)據(jù)。

4.8：Parameter range error
代碼 ：&H0004 &H0008
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過了可輸入范圍的參數(shù)。

5.1：Syntax error
代碼 ：&H0005 &H0001
含義 / 原因 程序的語法有錯誤。

5.2：Data error
代碼 ：&H0005 &H0002
含義 / 原因 輸入數(shù)據(jù)的格式有錯誤。

5.3：Number error
代碼 ：&H0005 &H0003
含義 / 原因 
a. 輸入編號有錯誤。
b. 表達式的數(shù)值有錯誤。

5.4：Bit number error
代碼 ：&H0005 &H0004
含義 / 原因 指定的位編號在范圍 0 〜 7 以外。

5.6：Digit number error
代碼 ：&H0005 &H0006
含義 / 原因
a. 二進制的位數(shù)超過了 8 位。
b. 八進制的位數(shù)超過了 6 位。
c. 十進制的位數(shù)超過了指定范圍。
d. 十六進制的位數(shù)超過了 8 位。
e. 正交坐標系的坐標點數(shù)據(jù)數(shù)值達到小數(shù)點后 3 位以上。

5.7：Illegal axis name
代碼 ：&H0005 &H0007
含義 / 原因 機器人的軸名稱有錯誤。

5.8：Illegal order
代碼 ：&H0005 &H0008
含義 / 原因 對輸入 / 輸出端口的位指定有錯誤。

5.12：Stack overflow
代碼 ：&H0005 &H000C
含義 / 原因 
a. 在表達式中連續(xù) 6 次以上使用了括號。
b. 編譯 / 執(zhí)行用的棧區(qū)溢流了。

5.13：Illegal variable
代碼 ：&H0005 &H000D
含義 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局變量以外的變量。

5.14：Type mismatch
代碼 ：&H0005 &H000E
含義 / 原因 
a. 表達式兩邊的類型不一致。
b. 使用了不允許使用的類型的常量、變量或者表達式。

5.15：FOR variable error
代碼 ：&H0005 &H000F
含義 / 原因 與 FOR 語句對應的 NEXT 語句變量名不一致。

5.16：WEND without WHILE
代碼 ：&H0005 &H0010
含義 / 原因 沒有與 WEND 語句對應的 WHILE 語句。

5.17：WHILE without WEND
代碼 ：&H0005 &H0011
含義 / 原因 沒有與 WHILE 語句對應的 WEND 語句。

5.18：NEXT without FOR
代碼 ：&H0005 &H0012
含義 / 原因 
a. 沒有與 NEXT 語句對應的 FOR 語句。
b. 未執(zhí)行 FOR 命令，卻執(zhí)行了 NEXT 命令。

5.19：FOR without NEXT
代碼 ：&H0005 &H0013
含義 / 原因 沒有與 FOR 語句對應的 NEXT 語句。

5.20：ENDIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0014
含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語句對應的 IF 語句。

5.21：ELSE without IF
代碼 ：&H0005 &H0015
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 IF 語句。

5.22：IF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0016
含義 / 原因 沒有與 IF 語句對應的 ENDIF 語句。

5.23：ELSE without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0017
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 ENDIF 語句。

5.24：END SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0018
含義 / 原因 
a. 沒有與 END SUB 語句對應的 SUB 語句。
b. 未執(zhí)行 SUB 命令，卻執(zhí)行了 END SUB 命令。

5.25：SUB without END SUB
代碼 ：&H0005 &H0019
含義 / 原因 沒有與 SUB 語句對應的 END SUB 語句。

5.26：Duplicated variable
代碼 ：&H0005 &H001A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的數(shù)組變量。

5.27：Duplicated identifier
代碼 ：&H0005 &H001B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的標識符。

5.28：Duplicated label
代碼 ：&H0005 &H001C
含義 / 原因 定義了 2 個以上相同的標號。

5.29：Undefined array
代碼 ：&H0005 &H001D
含義 / 原因 執(zhí)行了對未定義數(shù)組的賦值或者參照。

5.30：Undefined identifier
代碼 ：&H0005 &H001E
含義 / 原因 使用了未定義的標識符。

5.31：Undefined label
代碼 ：&H0005 &H001F
含義 / 原因 參照了未定義的標號。

5.32：Undefined user function
代碼 ：&H0005 &H0020
含義 / 原因 調(diào)出了未定義函數(shù)。

5.34：Too many dimensions
代碼 ：&H0005 &H0022
含義 / 原因 定義了超過 3 維的數(shù)組。

5.35：Dimension mismatch
代碼 ：&H0005 &H0023
含義 / 原因 數(shù)組的維度數(shù)與 DIM 語句中定義的維度數(shù)不一致。

5.36：Argument mismatch
代碼 ：&H0005 &H0024
含義 / 原因 與 CALL 語句對應的 SUB 語句參數(shù)的個數(shù)不一致。

5.38：Illegal option
代碼 ：&H0005 &H0026
含義 / 原因 命令的選項有錯誤。

5.39：Illegal identifier
代碼 ：&H0005 &H0027
含義 / 原因 將保留字用作了標識符。

5.40：Illegal command in procedure
代碼 ：&H0005 &H0028
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）內(nèi)無法執(zhí)行的命令。

5.41：Illegal command outside proce.
代碼 ：&H0005 &H0029
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）外無法執(zhí)行的命令。

5.42：Illegal command inside IF.
代碼 ：&H0005 &H002A
含義 / 原因 從 IF 語句到 ENDIF 語句之間無法執(zhí)行的命令。（對象為 1 行 IF 語句）

5.43：Illegal direct
代碼 ：&H0005 &H002B
含義 / 原因 無法單獨執(zhí)行的命令。

5.44：Cannot use external label
代碼 ：&H0005 &H002C
含義 / 原因 無法使用外部標號的命令。

5.45：Illegal program name
代碼 ：&H0005 &H002D
含義 / 原因
a. 通過 SEND 命令發(fā)送程序文件時，程序數(shù)據(jù)的首行未定義 NAME 語句。
b. 程序名中使用了字母數(shù)字與‘＿’以外的字符。
c. 程序名超過了 32 個字符。

5.46：Too many identifiers
代碼 ：&H0005 &H002E
含義 / 原因 使用了超過 500 個標識符。

5.47：CASE without SELECT
代碼 ：&H0005 &H002F
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 SELECT 語句。

5.48：SELECT without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0030
含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語句對應的 SELECT 語句。

5.49：END SELECT without SELECT
代碼 ：&H0005 &H0031
含義 / 原因 沒有與 SELECT 語句對應的 END SELECT 語句。

5.50：CASE without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0032
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 END SELECT 語句。

5.51：Illegal command line
代碼 ：&H0005 &H0033
含義 / 原因 在 SELECT 語句與 CASE 語句之間有命令語句，無法執(zhí)行。

5.52：Command doesn't exist
代碼 ：&H0005 &H0034
含義 / 原因 存在沒有命令語句的行。

5.53：Compile failure
代碼 ：&H0005 &H0035
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。

5.54：ELSEIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0036
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 IF 語句。

5.55：ELSEIF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0037
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 ENDIF 語句。

5.101：EXIT FOR without FOR
代碼 ：&H0005 &H0065
含義 / 原因 沒有與 EXIT FOR 語句對應的 FOR 語句。

5.102：EXIT SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0066
含義 / 原因 沒有與 EXIT SUB 語句對應的 SUB 語句。
YAMAHA/雅馬哈機器人報警代碼講解如下：

0.0：OK (OK)

代碼 :&H0000 &H0000
含義 / 原因 這是正常狀態(tài)。未發(fā)生警報。

0.2：Runninga代碼 :&H0000 &H0002
含義 / 原因 正在執(zhí)行程序 / 命令。

0.5：Busy
代碼 :&H0000 &H0005
含義 / 原因 正在保存數(shù)據(jù)。

0.7：Turn on power again
代碼 ：&H0000 &H0007
含義 / 原因
a. 為了更改機器人等而進行了系統(tǒng)生成。
b. 通過通信更改了參數(shù)。
c. 系統(tǒng)生成已損壞。
d. 試圖開啟伺服時發(fā)生了異常。

0.8：Try again
代碼 ：&H0000 &H0008
含義 / 原因 無法執(zhí)行操作。

0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代碼 ：&H0000 &H0010
含義 / 原因 雖然正在向 DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 DIO 的 DC24V 監(jiān)視功能設(shè)置為無效。
（在向 DIO 供給 DC24V 時，無法將監(jiān)視功能設(shè)置為無效。）

0.20：Illegal command in this mode
代碼 ：&H0000 &H0014
含義 / 原因 當前模式下無法執(zhí)行指定的聯(lián)機命令。

0.21：No control right
代碼 ：&H0000 &H0015
含義 / 原因 無控制權(quán)，因此無法執(zhí)行操作。

1.1：Program terminated by "CUT"
代碼 ：&H0001 &H0001
含義 / 原因 通過“CUT”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。

1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代碼 ：&H0001 &H0002
含義 / 原因 通過“EXIT TASK”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。

1.3：Program terminated by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &0003
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令結(jié)束了程序執(zhí)行。

1.4：Program ebded by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &H0004
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令完成了程序的執(zhí)行。

1.5：Program ended by "HALT"
代碼 ：&H0001 &H0005
含義 / 原因 通過“HAL”命令完成了程序的執(zhí)行。

1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代碼 ：&H0001 &H0006
含義 / 原因 通過“HOLDALL”命令中斷了程序的執(zhí)行。

1.7：Program stopped by "HOLD"
代碼 ：&H0001 &H0007
含義 / 原因 通過“HOLD”命令中斷了程序的執(zhí)行。

1.8：Stop executed
代碼 ：&H0001 &H0008
含義 / 原因 命令執(zhí)行過程中從外部輸入了停止命令，動作被中斷。

1.9：Arrived at breakpoint
代碼 ：&H0001 &H0009
含義 / 原因 正在執(zhí)行的程序到達了斷點。

1.10：Changed control right
代碼 ：&H0001 &H000A
含義 / 原因 失去了控制權(quán)，因此停止了動作。

1.11：Stop other task alarm
代碼 ：&H0001 &H000B
含義 / 原因 其它任務中發(fā)生了警報，因此停止了程序的執(zhí)行。

1.12：Program stopped by key release
代碼 ：&H0001 &H000C
含義 / 原因 在 Hold To Run 有效狀態(tài)下釋放了 Run 鍵。

1.200：CPU normal start
代碼 ：&H0001 &H00C8
含義 / 原因 啟動時的各種狀態(tài)檢查及初始化處理結(jié)束，作為控制器開始工作。

2.300：Std. coord. doesn't exist
代碼 ：&H0002 &H012C
含義 / 原因 基準坐標的設(shè)置未完成。

2.301：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012D
含義 / 原因 
a. 在基準坐標的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。
b. 動作位置超過了可動作范圍。

2.303：Shift cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012F
含義 / 原因 在位移坐標的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。

2.304：Hand cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0130
含義 / 原因
a. 在機械手定義的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。
b. 指定了機械手 R 時，使具有同一坐標屬性的多根軸同時動作。

2.305：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0002 &H0131
含義 / 原因 在機械手定義的設(shè)置中，無法進行設(shè)置計算。

2.306：Movable range cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0132
含義 / 原因 
a. 無法計算移動路徑。
b. 當前位置處在可移動范圍之外。

2.307：Overlap soft limit
代碼 ：&H0002 &H0133
含義 / 原因 
在水平多關(guān)節(jié)型機器人中，第 1 軸或第 2 軸的正軟極限絕對值和負軟極限絕對值的總和為可使機械臂移動 1 圈以上的數(shù)值。

2.308：X exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0134
含義 / 原因 X 軸超過了位移坐標范圍。

2.309：Y exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0135
含義 / 原因 Y 軸超過了位移坐標范圍。

2.310：Z exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0136
含義 / 原因 Z 軸超過了位移坐標范圍。

2.311：R exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0137
含義 / 原因 R 軸超過了位移坐標范圍。

2.314：Arch condition bad
代碼 ：&H0002 &H013A
含義 / 原因 
對于水平多關(guān)節(jié)型機器人，當拱形位置、拱形選項的圓弧距離是以 mm 為單位的數(shù)據(jù)時，無法對 X、Y 軸進行拱形移動。

2.318：Arm length is 0
代碼 ：&H0002 &H013E
含義 / 原因 對于水平多關(guān)節(jié)型機器人，當機械臂長度設(shè)置成為 0 時，進行了正交移動。

2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼 ：&H0002 &H013F
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機器人上正在執(zhí)行從右手系統(tǒng)成為左手系統(tǒng)的插補移動。

2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼 ：&H0002 &H0140
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機器人上正在執(zhí)行從左手系統(tǒng)成為右手系統(tǒng)的插補移動。

2.321：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0002 &H0141
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標系，但是由于未設(shè)置機械手數(shù)據(jù)，因此無法選擇。

2.326：Exeeded velocity
代碼 ：&H0002 &H0146
含義 / 原因 插補動作超過了指定速度。

2.327：Circular arc cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0147
含義 / 原因 未能進行圓弧插補動作的計算。

2.328：Circular arc restart failed
代碼 ：&H0002 &H0148
含義 / 原因 “MOVE C”命令的中斷位置和重新開始位置不同。

2.329：Same point exists
代碼 ：&H0002 &H0149
含義 / 原因 
a. 相對于“MOVE C”命令的 3 點，存在相同點。
b. PATH 移動路徑中相同坐標點連續(xù)。

2.330：3 points on line
代碼 ：&H0002 &H014A
含義 / 原因 “MOVE C”命令的 3 點排列在一條直線上。

2.331：Circular arc radius too small
代碼 ：&H0002 &H014B
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑為 0.1mm 以下。

2.332：Circular arc radius too large
代碼 ：&H0002 &H014C
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑超過了 5000mm。

2.333：Too low speed
代碼 ：&H0002 &H014D
含義 / 原因 指定的移動速度過低，因此移動時間超過了 60 分鐘。移動時間最長為 60 分鐘。

2.334：Over soft limit
代碼 ：&H0002 &H014E
含義 / 原因 動作位置超過了由參數(shù)設(shè)置的軟極限值。

2.335：Over movable range
代碼 ：&H0002 &H014F
含義 / 原因 移動路徑上存在可移動范圍外的區(qū)域。

2.336：ZR Torque origin failed
代碼 ：&H0002 &H0150
含義 / 原因 ZR 軸撞塊式原點返回動作未能正常結(jié)束。

2.337：lllegal DRIVE XY axes
代碼 ：&H0002 &H0151
含義 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定選項時，未指定 X 軸或 Y 軸的坐標點。

3.1：Too many programs
代碼 ：&H0003 &H0001
含義 / 原因 程序超過了 100 個，仍試圖創(chuàng)建新程序。

3.2：Program already exists
代碼 ：&H0003 &H0002
含義 / 原因 試圖新建、復制或者發(fā)送（以“SEND”命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。

3.3：Program doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0003
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。

3.4：Writing prohibited
代碼 ：&H0003 &H0004
含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。

3.6：Too many breakpoints
代碼 ：&H0003 &H0006
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過 32 個斷點。

3.7：Breakpoint doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0007
含義 / 原因 在查找斷點時，未找到斷點。

3.18：Duplicated Breakpoint
代碼 ：&H0003 &H0012
含義 / 原因 試圖對已經(jīng)設(shè)置了斷點的行再次設(shè)置斷點。

3.19：Illegal program no
代碼 ：&H0003 &H0013
含義 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范圍外的程序編號。

3.20：Program step doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0014
含義 / 原因 試圖指定并操作超出程序中所錄入的行數(shù)。

3.21：Reading prohibited
代碼 ：&H0003 &H0015
含義 / 原因 試圖瀏覽被賦予了隱藏屬性的程序。

3.37：Program already loaded
代碼 ：&H0003 &H0025
含義 / 原因 試圖載入已處于執(zhí)行準備狀態(tài)的程序。

3.38：Program is running
代碼 ：&H0003 &H0026
含義 / 原因 試圖啟動已處于執(zhí)行中的程序。

3.39：Sequence program is running
代碼 ：&H0003 &H0027
含義 / 原因 試圖改變或者刪除執(zhí)行中的序列程序。

3.40：Can't found sequence object
代碼 ：&H0003 &H0028
含義 / 原因 試圖執(zhí)行尚未編譯的序列程序。

4.1：Point number error
代碼 ：&H0004 &H0001
含義 / 原因 輸入了超過 P29999 的坐標點編號。

4.2：Input format error
代碼 ：&H0004 &H0002
含義 / 原因 輸入的數(shù)據(jù)格式有誤。

4.4：Undefined robot number
代碼 ：&H0004 &H0004
含義 / 原因 指定編號的機器人不存在。

4.5：Undefined axis number
代碼 ：&H0004 &H0005
含義 / 原因 指定編號的軸不存在。

4.6：Invalid input number
代碼 ：&H0004 &H0006
含義 / 原因 
輸入了無效的數(shù)據(jù)。
a. 在區(qū)域判定輸出的區(qū)域判定輸出端口編號中輸入了無效的數(shù)據(jù)。

4.8：Parameter range error
代碼 ：&H0004 &H0008
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過了可輸入范圍的參數(shù)。

5.1：Syntax error
代碼 ：&H0005 &H0001
含義 / 原因 程序的語法有錯誤。

5.2：Data error
代碼 ：&H0005 &H0002
含義 / 原因 輸入數(shù)據(jù)的格式有錯誤。

5.3：Number error
代碼 ：&H0005 &H0003
含義 / 原因 
a. 輸入編號有錯誤。
b. 表達式的數(shù)值有錯誤。

5.4：Bit number error
代碼 ：&H0005 &H0004
含義 / 原因 指定的位編號在范圍 0 〜 7 以外。

5.6：Digit number error
代碼 ：&H0005 &H0006
含義 / 原因
a. 二進制的位數(shù)超過了 8 位。
b. 八進制的位數(shù)超過了 6 位。
c. 十進制的位數(shù)超過了指定范圍。
d. 十六進制的位數(shù)超過了 8 位。
e. 正交坐標系的坐標點數(shù)據(jù)數(shù)值達到小數(shù)點后 3 位以上。

5.7：Illegal axis name
代碼 ：&H0005 &H0007
含義 / 原因 機器人的軸名稱有錯誤。

5.8：Illegal order
代碼 ：&H0005 &H0008
含義 / 原因 對輸入 / 輸出端口的位指定有錯誤。

5.12：Stack overflow
代碼 ：&H0005 &H000C
含義 / 原因 
a. 在表達式中連續(xù) 6 次以上使用了括號。
b. 編譯 / 執(zhí)行用的棧區(qū)溢流了。

5.13：Illegal variable
代碼 ：&H0005 &H000D
含義 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局變量以外的變量。

5.14：Type mismatch
代碼 ：&H0005 &H000E
含義 / 原因 
a. 表達式兩邊的類型不一致。
b. 使用了不允許使用的類型的常量、變量或者表達式。

5.15：FOR variable error
代碼 ：&H0005 &H000F
含義 / 原因 與 FOR 語句對應的 NEXT 語句變量名不一致。

5.16：WEND without WHILE
代碼 ：&H0005 &H0010
含義 / 原因 沒有與 WEND 語句對應的 WHILE 語句。

5.17：WHILE without WEND
代碼 ：&H0005 &H0011
含義 / 原因 沒有與 WHILE 語句對應的 WEND 語句。

5.18：NEXT without FOR
代碼 ：&H0005 &H0012
含義 / 原因 
a. 沒有與 NEXT 語句對應的 FOR 語句。
b. 未執(zhí)行 FOR 命令，卻執(zhí)行了 NEXT 命令。

5.19：FOR without NEXT
代碼 ：&H0005 &H0013
含義 / 原因 沒有與 FOR 語句對應的 NEXT 語句。

5.20：ENDIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0014
含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語句對應的 IF 語句。

5.21：ELSE without IF
代碼 ：&H0005 &H0015
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 IF 語句。

5.22：IF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0016
含義 / 原因 沒有與 IF 語句對應的 ENDIF 語句。

5.23：ELSE without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0017
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 ENDIF 語句。

5.24：END SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0018
含義 / 原因 
a. 沒有與 END SUB 語句對應的 SUB 語句。
b. 未執(zhí)行 SUB 命令，卻執(zhí)行了 END SUB 命令。

5.25：SUB without END SUB
代碼 ：&H0005 &H0019
含義 / 原因 沒有與 SUB 語句對應的 END SUB 語句。

5.26：Duplicated variable
代碼 ：&H0005 &H001A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的數(shù)組變量。

5.27：Duplicated identifier
代碼 ：&H0005 &H001B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的標識符。

5.28：Duplicated label
代碼 ：&H0005 &H001C
含義 / 原因 定義了 2 個以上相同的標號。

5.29：Undefined array
代碼 ：&H0005 &H001D
含義 / 原因 執(zhí)行了對未定義數(shù)組的賦值或者參照。

5.30：Undefined identifier
代碼 ：&H0005 &H001E
含義 / 原因 使用了未定義的標識符。

5.31：Undefined label
代碼 ：&H0005 &H001F
含義 / 原因 參照了未定義的標號。

5.32：Undefined user function
代碼 ：&H0005 &H0020
含義 / 原因 調(diào)出了未定義函數(shù)。

5.34：Too many dimensions
代碼 ：&H0005 &H0022
含義 / 原因 定義了超過 3 維的數(shù)組。

5.35：Dimension mismatch
代碼 ：&H0005 &H0023
含義 / 原因 數(shù)組的維度數(shù)與 DIM 語句中定義的維度數(shù)不一致。

5.36：Argument mismatch
代碼 ：&H0005 &H0024
含義 / 原因 與 CALL 語句對應的 SUB 語句參數(shù)的個數(shù)不一致。

5.38：Illegal option
代碼 ：&H0005 &H0026
含義 / 原因 命令的選項有錯誤。

5.39：Illegal identifier
代碼 ：&H0005 &H0027
含義 / 原因 將保留字用作了標識符。

5.40：Illegal command in procedure
代碼 ：&H0005 &H0028
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）內(nèi)無法執(zhí)行的命令。

5.41：Illegal command outside proce.
代碼 ：&H0005 &H0029
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）外無法執(zhí)行的命令。

5.42：Illegal command inside IF.
代碼 ：&H0005 &H002A
含義 / 原因 從 IF 語句到 ENDIF 語句之間無法執(zhí)行的命令。（對象為 1 行 IF 語句）

5.43：Illegal direct
代碼 ：&H0005 &H002B
含義 / 原因 無法單獨執(zhí)行的命令。

5.44：Cannot use external label
代碼 ：&H0005 &H002C
含義 / 原因 無法使用外部標號的命令。

5.45：Illegal program name
代碼 ：&H0005 &H002D
含義 / 原因
a. 通過 SEND 命令發(fā)送程序文件時，程序數(shù)據(jù)的首行未定義 NAME 語句。
b. 程序名中使用了字母數(shù)字與‘＿’以外的字符。
c. 程序名超過了 32 個字符。

5.46：Too many identifiers
代碼 ：&H0005 &H002E
含義 / 原因 使用了超過 500 個標識符。

5.47：CASE without SELECT
代碼 ：&H0005 &H002F
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 SELECT 語句。

5.48：SELECT without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0030
含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語句對應的 SELECT 語句。

5.49：END SELECT without SELECT
代碼 ：&H0005 &H0031
含義 / 原因 沒有與 SELECT 語句對應的 END SELECT 語句。

5.50：CASE without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0032
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 END SELECT 語句。

5.51：Illegal command line
代碼 ：&H0005 &H0033
含義 / 原因 在 SELECT 語句與 CASE 語句之間有命令語句，無法執(zhí)行。

5.52：Command doesn't exist
代碼 ：&H0005 &H0034
含義 / 原因 存在沒有命令語句的行。

5.53：Compile failure
代碼 ：&H0005 &H0035
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。

5.54：ELSEIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0036
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 IF 語句。

5.55：ELSEIF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0037
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 ENDIF 語句。

5.101：EXIT FOR without FOR
代碼 ：&H0005 &H0065
含義 / 原因 沒有與 EXIT FOR 語句對應的 FOR 語句。

5.102：EXIT SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0066
含義 / 原因 沒有與 EXIT SUB 語句對應的 SUB 語句。